침례교의 기원에 대해서는 예수님의 선구자인 침례 요한의 때로 보는 견해와 중세 종교개혁 당시 재침례파(Anabaptists)에서 시작된 것으로 보는 두가지 견해가 있다. 자기 입으로 신앙을 고백하는 자들에게만 침례를 베풀어야 한다는 것이 침례교의 가장 중요하고 핵심적인 요소이다.(Believer’s Baptism) 따라서 침례교는 유아*례(Infant Baptism)를 인정하지 않는다.
​
침례교회는 1609년 영국의 박해를 피해 네덜란드 암스테르담으로 망명한 영국국교회목사 John Smith(1554?-1612년)가 자신에게 스스로 침례를 행함으로써 시작되었다. 이리하여 그는 침례교의 아버지로 불리게 되었는데, 그의 사후 1612년 Thomas Helwys, John Murton등 동료들이 영국으로 돌아가 영국 침례교회를 세웠다.
​
그 후 침례교는 청교도들과 함께 신대륙에 이주하여 미국에서 ‘대각성 운동’을 거치면서 미국 건국과 함께 꽃을 피우게 되었다. '천로역정‘의 저자 John Buyun, 대설교가 Charles Spurgeon목사, 해외선교의 아버지 William Carey, 하버드 대학교 초대 총장 Henry Dunster, 미국 헌법을 기초한 Thomas Jefferson, Jimmy Carter 대통령, Billy Graham 목사 등이 대표적인 침례교인이다.

​미국에서는 17세기에 침례회가 전파된 이래 북동부 뉴잉글랜드 지방을 중심으로 지역 협의체 형식을 이루고 있었다. 그러다 뉴잉글랜드에서 일어난 대각성 운동의 영향을 받은 Shubal Stearns 의 뛰어난 지도 아래 남부 지방에 수많은 침례교회들이 생겨나게 되었다. 그 결과 1814년 남부의 침례교회들이 선교, 교육, 청년사역 목적으로 총회를 구성하게 되었다. 이것이 최초의 남침례회 총회라 할 수 있다. 현재 42,000개 교회 1,600만명이상의 신자로 구성된 남침례회는 단일교파로서 미국은 물론 세계 최대 교단이며 전 세계 153개국에 5,000명 이상의 선교사를 파송하고 있다.

또한 침례교세계연맹(Baptist World Alliance)에 가입한 회원교회는 132개 국가에 158,384개 교회이며, 침례교인 5,600만 명에 등록 교인은 1억 5천만명이상 된다. (네이버 지식백과에서 발췌함)

예수께서 침례를 받으시고 곧 물에서 올라오실 새 하늘이 열리고 하나님의 성령이 비둘기 같이 내려 자기 위에 임하심을 보시더니 하늘로부터 소리가 있어 말씀하시되 이는 내 사랑하는 아들이요 내 기뻐하는 자라 하시니라.(마 3:16-17)

그러므로 너희는 가서 모든 민족을 제자로 삼아 아버지와 아들과 성령의 이름으로 침례를 베풀고 내가 너희에게 분부한 모든 것을 가르쳐 지키게 하라. 볼지어다 내가 세상 끝날까지 너희와 항상 함께 있으리라 하시니라. (마 28:19-20)